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.ds FAM P
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.nr PI 3n
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.DA 2022\-11\-08
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.TL
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Nowave を使って木箱を動かす
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.AU
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\fRB\-3 情報二課\fP
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.NH S 0
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必要なもの
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.PSPIC -R ./img/ish_qr.eps 1
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.sp -1i-1em
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.IP \(bu
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SSH クライアントになれる端末
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.RS
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.IP \(ci
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Windows なら TeraTerm とか RLogin とか
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.IP \(ci
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iPhone なら iSh とか（右 QR コード参照）
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.RE
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.IP \(bu
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車そのもの
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.RS
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.IP \(ci
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それはそう
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.RE
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.IP \(bu
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タブレット
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.RS
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.IP \(ci
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GNSS 初期化用
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.RE
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.NH 1
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動かすまで
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.IP 1.
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車に乗っている Raspberry Pi に SSH でログインする
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.RS
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.IP \(ci
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IP アドレス: \fC192.168.150.93\fP（3 階の Wi-Fi 経由のとき）
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.IP \(ci
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ユーザ名: \fCuser\fP
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.IP \(ci
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パスワード: \fCuser\fP
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.RE
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.IP 2.
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最新版の Jeedo をビルドする
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.RS
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.IP \(ci
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レポジトリのディレクトリは \(lq\fC\(ti/projects/jeedo/\fP\(rq
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.DS L
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.fam C
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$ \fBcd \(ti/projects/jeedo/\fP
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$ \fBgit status\fP\t\t\t\t# git のレポジトリか確かめる
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$ \fBgit fetch\fP\t\t\t\t# リモートレポジトリと同期
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$ \fBgit checkout\fP __________\t# 指定ブランチにチェックアウトする
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$ \fBgit status\fP\t\t\t\t# ブランチ名を確かめる
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$ \fBcd test\fP
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$ \fBmake nowave\fP\t\t\t# バイナリをビルドする
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.fam
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.DE
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.RE
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.IP 3.
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Nowave を再配置する
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.RS
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.IP \(ci
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Nowave を再配置するディレクトリは \(lq\fC\(ti/\fP\(rq
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.DS L
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.fam C
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$ \fBpwd\fP
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/home/user/projects/jeedo/test
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$ \fBls nowave\fP
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nowave
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$ \fBinstall nowave \(ti/\fP
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$ \fBcd\fP
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$ \fBpwd\fP
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/home/user
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$ \fBls nowave\fP
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nowave
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.fam
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.DE
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.RE
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.IP 4.
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経路情報を配置する
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.RS
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.IP \(ci
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経路情報を格納するファイルは \(lq\fC\(ti/route.json\fP\(rq
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.IP \(ci
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すでに配置されているけど内容を覚えていない
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.RE
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.bp
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.NH 1
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実際に動かす
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.IP 1.
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外に行く
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.RS
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.IP \(ci
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持ち物は｛ 車、タブレット、SSH クライアント ｝
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.RE
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.IP 2.
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GNSS センサを初期化する
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.RS
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.IP \(ci
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DGNSS で fix すると精度が良い
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.RE
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.IP 3.
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自動実行スクリプトを実行する
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.RS
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.IP \(ci
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自動実行スクリプトは \(lq\fC\(ti/boot.sh\fP\(rq
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.DS L
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.fam C
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$ \fBsh \(ti/boot.sh\fP
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.fam
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.DE
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.RE
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.IP 4.
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コンパスモジュールのキャリブレーション
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.RS
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.IP \(ci
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カウントダウンされるまでぐるぐるする
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.RE
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.IP 5.
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走行前カウントダウン
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.RS
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.IP \(ci
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キャリブレーションが完了するとカウントダウンが始まる
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.RE
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.IP 6.
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車が走りだす
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.RS
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.IP \(ci
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しかし、Wi-Fi の接続が切れると死ぬので注意すること
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.RE
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.NH 1
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実際に動かすときの注意
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.IP \(bu
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普通に動かすと Wi-Fi が切れて爆死するので（非常停止すらしない）注意する
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.IP \(bu
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これを回避するには、前章 5. の時点で
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.BX Ctrl
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+
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.BX Z
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を押下し、\fCbg; disown\fP を実行する
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.IP \(bu
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iSh で ssh を使うためには \fCapk add openssh\fP を実行する必要がある
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